松下伺服驱动器A4系列参数设定步骤，觉得好，请顶个帖呗。

松下 A4 伺服驱动器的参数设定：

1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法:

A.接通驱动器电源;

B.按操作面板上的“SET”键;

C.按住“MODE”键,选择参数页面 PR _ 00 ;

D.用上○∧ ,下○∨ 按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR _ 42 (例修改 42 号参数);

E.按“SET”键,显示原来的参数值00;

F.用左○＜ ,上○∧ ,下○∨ 按钮,改变参数值;

G.修改完毕, 按“SET”键确定。

重复以上 D～G 过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切记选择驱动器 EEPROM 写入模式，保存参数。

H.按住“MODE”键,选择 EEPROM写入模式页面EE _SEt ;

I.按“SET”键, 显示EEP   -;

J.按住上“○∧ ”按钮（约 3 秒钟）。先显示 ------   ;后再显示 StArt 开始写入保存参数。保存完毕,显示（有如下三种可能）:

FINISH. 表示参数写入有效/rESEt.表示参数写入后，需关电源，再开电源才能有效/Error. 表示参数写入无效,重新修改参数操作。

提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以上步骤。

松下 A4 伺服驱动器参数设定步骤：

第一步：松下伺服驱动器正常上电后先按参数表将参数输入到驱动器中，并保存到 EEPROM 中。

第二步：移动机床各轴，如运行方向相反可通过改变系统中电机旋转方向参数的设定来改变机床的移动方向。

第三步：Pr22 号参数实时自动增益的机械刚性设定

（1）根据参数表中推荐的数值先设定一个最小的数值，按“SET”键确定。用数控系统手动方式先慢速后快速来回运行该运动轴，如果伺服性能较稳，把 Pr22 号参数增大一级，按“SET”键确定，再往复移动。可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值，一直到电机产生异常的响声或振荡为止。此时的数值减小一级后可作为 Pr22 号参数的设定值。设定完成后保存到 EEPROM 中。

（2）以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完驱动器的各增益数值。此时需把 Pr21 号参数实时自动增益功能设为无效，设为 0。同时把 Pr31 号参数第一控制切换模式设为 7，（在位置指令有变化时，即选择第二增益）。设定完成后保存到 EEPROM 中。

（3）如果Pr22号刚性参数设不上去，首先考虑机械上有无安装问题。排除后还是设不上去，可通过驱动器陷波频率参数来抑制振动。

（4）以上参数设定好以后，如果电机在停止时，电机出现嗡嗡的共振声，还可以把第一增益设小一些,来减小电机停止时的振动声音。