松下A5系列伺服参数说明大全

参数说明：

分类0（基本）

Pr00.000 旋转方向设定

设定指令的方向和电机旋转方向的关系。

0:正向指令时，电机旋转方向为CW方向 (从轴侧看电机为顺时针方向)

1:正向指令时，电机旋转方向为CCW方向 (从轴侧看电机为逆时针方向)

Pr00.001控制模式设定

设定使用的控制模式。

注)A5E只设定值0，1，3有效。

设定为3，4，5 的复合模式时，通过控制模式选择输入(C-MODE)可任选第1，第2中的一个。

C-MODE 开放时:选择第1模式，C-MODE 短接时:选择第2模式

选择前后10ms之内请勿输入指令。

Pr00.002 设定实时自动调整

设定实时自动增益调整的动作模式。

注)增益调整结束后推荐使其无效。

0:无效:实时自动调整功能无效。

1:标准:基本的模式。重视稳定性的模式。不进行可变负载及摩擦补偿，也不使用增益切换。

2:定位＊1:重视定位的模式。水平轴等无可变载荷，摩擦也建议使用小滚珠螺杆驱动等机器。

3:垂直轴＊2:除了定位模式之外，还补偿垂直轴等的可变负载，以易

4:摩擦补偿＊3:除垂直轴模式之外，还通过摩擦较大的皮带驱动轴等，以易于缩短定位稳定时间。

5:负载特性测试:不变更现在所设定的参数，只进行负载特性推断。与安装支持软件组合使用。

6:用户设定＊4:将实时自动调整功能的组合，用Pr6.32「实时自动调整用户设定」进行详细设定

＊1 速度，转矩控制与标准模式相同。

＊2 转矩控制与标准轴模式相同。

＊3 速度控制与垂直轴模式相同。转矩控制与标准模式相同。

＊4 根据控制模式的不同，可能有无法使用的功能。请参照Pr6.32的说明。

Pr00.003 实时自动调整机器刚性设定

实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。

设定值变高，则速度应答性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。

请在确认动作的同时，将低值变更为高值。

由于在控制增益的更新或停止时进行，增益极低的情况或向一个方向连续发出指令等情况时若电机不停机，则可能是未反映Pr0.03「实时自动调整机器刚性设定」变更的设定值。

这种情况由于停止后所反映的刚性设定，可能出现异常声响或振动。

变更刚性时，请立即停止电机，确认刚性

Pr00.004 惯量比

设定第1惯量比。

注)实时自动增益调整有效时可自动设定。手动设定时实时自动增益调整请设置为无效。

Pr0.04 ＝(负载惯量/转子惯量)×100「％」

实时自动增益调整有效时，实时推断惯量比，每30分钟保存在EEPROM中。

惯量比设定正确时，Pr1.01，Pr1.06的设定单位为(Hz)。

Pr0.04惯量比与实际相比较大时，速度环增益单位将变大;Pr0.04惯量比与实际相比较小时，速度环增益单位将变

Pr00.005 指令脉冲输入选择

作为指令脉冲输入，选择使用光电耦合器还是使用长线驱动器专用输入。

0:光电耦合器输入(PULS1，PULS2，SIGN1，SIGN2)

1:长线驱动器专用输入(PULSH1，PULSH2，SIGNH1，SIGNH2)

Pr00.006 指令脉冲极性设置

设置对指令脉冲输入的旋转方向，指令脉冲输入形式。

Pr00.007 指令脉冲输入模式设置

设置对指令脉冲输入的旋转方向，指令脉冲输入形式。

Pr00.008 电机每旋转1次的指令脉冲数

设定相当于电机每旋转1次的指令脉冲数。

本设定值为0时，Pr0.09「第1指令分频，倍频分子」，Pr0.10「指令分频，倍频分母」为有效。

Pr00.009 第1指令分倍频分子

设定针对指令脉冲输入的分频，倍频处理的分子。

设定值为0时，编码器分辨率被设定为分子。

Pr0.08「电机每旋转1圈的指令脉冲数」＝0时有效。

Pr00.010指令分倍频分母

设定针对指令脉冲输入的分频，倍频处理的分母。

Pr0.08「电机每旋转1圈的指令脉冲数」＝0时有效。

Pr00.011 电机每旋转1次的输出脉冲数

将脉冲输出的分辨率用OA，OB各自的每旋转1次的输出脉冲数设定。

Pr00.012 脉冲输出逻辑反转

设置脉冲输出的B相逻辑和输出源。

注)设定值为2，3时只有全闭环控制时有效。全闭环控制以外时请设定为0，1。

通过本参数可对B相脉冲逻辑取反，改变A相脉冲和B相脉冲的相位关系。

全闭环控制时，输出源可选择编码器或光栅尺中的任意一个。

全闭环控制之外，可选择编码器。

也兼有Z 相输出源选择功能。

设定值0，1为编码器的Z相输出

设定值2，3为外部光栅尺的Z相输出

Pr00.013 第1转矩限制

设置电机输出第1转矩的限制值。

Pr00.014 位置偏差过大设置

设定位置偏差过大设定范围。

本参数为0时，错误码Err.24.0(位置偏差过大异常检测)为无效。

注)设定单位和偏差计算方式是根据Pr5.20"位置设定单位选择"设定的。

Pr00.016 再生放电电阻外置选择

使用驱动器中内置再生放电电阻，或分离内置再生放电电阻，设置外部再生放电电阻器，根据上述情况，设置本参数。

注)使用外置再生放电电阻时，请务必设置温度熔断器等外部保护。

与再生放电电阻过载保护的有效/无效无关，再生放电电阻有可能出现异常发热，导致烧损。

使用驱动器中内置再生放电电阻，或分离内置再生放电电阻，设置外部(A～D型为连接器XB的B1-B2之间;D型(400V)·E型(200V，400V)为连接器XC的B1-B2之间;F型(200V，400V)·G型(200V，400V)·H型(200V，400V)在端子台的B1-B2之间连接)再生放电电阻器，根据上述情况，设置本参数。

A，B，G，H型无内置再生放电电阻。

0(C～F型):内置电阻:再生处理电路动作，根据内置电阻(大约1%的负荷率)由再生放电电阻过载保护进行动作。

1:外置电阻:再生处理电路动作，再生放电电阻的动作率超过10%时，用再生过载保护(错误码Err18.0)。

2:外置电阻:再生处理电路动作，而再生过载保护不动作。

3(A，B，G，H型):无:不使再生处理电路及再生放电电阻过载保护动作，用内置电容器处理全部的再生电力。

使用内置再生放电电阻时，请勿设置为0以外值。请勿触碰外置再生放电电阻。

因为外置电阻呈高温状态，请在使用中注意安全，以免灼伤。

Pr00.017 外置再生放电电阻负载率选择

选择外置再生放电电阻时，选择再生放电电阻负载率的运算方法。

0:外置再生放电电阻的动作率为10％，再生负载率为100％。

1～4:厂家使用(请勿设定)

分类1（增益）

Pr01.000 第1位置环增益

决定位置控制系统的响应性。

设定较大位置环增益值，可缩短定位时间。

但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.001 第1速度环增益

决定速度环响应性。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，须加大速度环增益值的设定。

但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。

Pr0.04惯量比设定正确时，则Pr1.01的设定单位为(Hz)。

Pr01.002 第1速度环积分时间常数

设定速度环积分时间常数。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

设定值越小，停止时的偏差值更快接近于0。

设定为“9999”，将保持积分。

设定为“10000”，则无积分效果。

Pr01.003 第1速度检测滤波器

速度检测后，可设定低通滤波器(LPF)的时间常数为6个阶段。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。

通常请使用出厂设定值(0)。

Pr01.004 第1转矩滤波器

设定插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。

可控制因扭曲共振发生的振动。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.005 第2位置环增益

决定位置控制系统的响应性。

设定较大位置环增益值，可缩短定位时间。

但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.006 第2速度环增益

决定速度环响应性。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，须加大速度环增益值的设定。

但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。

Pr0.04惯量比设定正确时，则Pr1.01的设定单位为(Hz)。

Pr00.007 第2速度环积分时间常数

设定速度环积分时间常数。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

设定值越小，停止时的偏差值更快接近于0。

设定为“9999”，将保持积分。

设定为“10000”，则无积分效果。

Pr00.008 第2速度检测滤波器

速度检测后，可设定低通滤波器(LPF)的时间常数为6个阶段。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。

通常请使用出厂设定值(0)。

Pr01.009 第2转矩滤波器

设定插入转矩指令部分的一阶滞后滤波器时间常数。

可控制因扭曲共振发生的振动。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.010 速度前馈时间常数增益

在根据内部位置指令计算的速度控制指令中，将乘以本参数比率后的值，加算到来自位置控制处理的速度指令。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.011 前馈滤波器时间常数滤波器

设定速度前馈输入所需的一阶滞后滤波器的时间常数。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

〈速度前馈的使用例〉

在速度前馈滤波器设定为50(0.5ms)程度的状态下，通过逐步提高速度前馈增益，而使速度前馈变为有效。

在固定速度动作中的位置偏差，根据速度前馈增益的值，用以下公式可变小。

位置偏差[指令单位]＝指令速度[指令单位/s] /位置环增益[1/s]×(100－速度前馈增益[%])/100

Pr01.012 转矩前馈增益

在根据速度控制指令所计算的转矩指令中，将乘以本参数比率后的值，加算到来自速度控制处理的转矩指令。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

提高转矩前馈增益，则由于可将固定加减速时的位置偏差接近0，所以，在扰动转矩不工作的理想条件下的台形速度模式驱动时，可在全动作领域将位置偏差大致接近于0。

Pr01.013 转矩前馈滤波器

设定转矩前馈输入所需的一阶滞后滤波器的时间常数。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

＜转矩前馈的使用例＞

使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。

请沿用实时自动调整执行时的推定值，或将用机器各元素计算的惯量比设定为Pr0.04「惯量比」。

在转矩前馈滤波器设定为50(0.5ms)程度的状态下，通过逐步提高转矩前馈增益，而使转矩前馈变为有效。

提高转矩前馈增益，则由于可将固定加减速时的位置偏差接近0，所以，在扰动转矩不工作的理想条件下的台形速度模式驱动时，可在全动作领域将位置偏差大致接近于0。

Pr01.014 第2增益设置

使用增益切换功能，设定为进行最合适调整的情况。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

0:第1 增益变为固定，根据增益切换输入(GAIN)将速度环路的动作切换到PI 动作/ P 动作。

GAIN输入光电耦合器OFF->PI动作

GAIN输入光电耦合器ON->P动作

＊上述GAIN输入的逻辑设定为a接的情况。B接设定时OFF/ON相反。

1:第1增益(Pr1.00～pr1.04)和第2增益(Pr1.05～Pr1.09)的增益切换为有效。

Pr01.015 位置控制切换模式

位置控制时，设定增益切换的触发电路条件。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.016 位置控制切换延时时间

设定从第2增益到第1增益切换时的延迟时间。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.017 位置控制切换等级

设定增益切换等级。单位根据切换条件变更。

请设定为等级≥迟滞。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.018 位置控制切换时磁滞

设定增益切换时滞后现象。单位根据切换条件变更。

等级＜迟滞的情况时，在内部重新设定为迟滞＝等级。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.019 位置增益切换时间

设定位置增益的切换时间。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

位置控制时，如果Pr1.00(第1位置环增益)与Pr1.05(第2位置环增益)的差较大，则可抑制位置环增益的急剧增加。

位置环增益增加时，用设定值的时间使增益发生变化。

〈关于位置增益切换时间〉

位置控制，全闭环控制时，为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的转矩变动及振动，通过设定为Pr1.19「位置增益切换时间」，可缓和位置环增益变大的切换时的增益变化，并减少振动。

位置环增益变小的切换时，不受本参数的设定影响，而

Pr01.020 速度控制切换模式

速度控制时，设定增益切换的触发电路条件。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.021 速度控制切换延迟时间

设定从第2增益到第1增益切换的延迟时间。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.022 速度控制切换等级

速度控制时，设定Pr1.20(速度控制切换模式)为3～5情况时的触发电路判定等级。

单位根据切换模式设置不同而异。

请设定为等级≥迟滞。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

Pr01.023 速度控制切换时滞后

速度控制时，设定Pr1.20(速度控制切换模式)为3～5情况时的触发电路判定迟滞。

单位根据切换模式设置不同而异。

等级＜迟滞的情况时，在内部重新设定为迟滞＝等级。

注)实时自动增益调整有效时自动设定。手动设定时请设置实时自动增益调整为无效。

分类2（振动抑制）

Pr02.000 自适应滤波器模式设定

设定适应滤波器推定的共振频率数和推定后的动作。

注)建议增益调整结束后设定为无效。

0:适应滤波器:无效:第3，第4陷波滤波器关联参数保持现状。

1:适应滤波器:1个有效:1个适应滤波器变为有效。第3陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新。

2:适应滤波器:2个有效:2个适应滤波器变为有效。第3，第4陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新。

3:共振频率测试模式:测试共振频率。测试结果可用PANATERM确认。

第3，第4陷波滤波器关联参数保持现状的值。

4:适应结果清除:第3，第4陷波滤波器关联参数为无效，且清除适应结果。

Pr02.001 第1陷波频率

设定第1共振控制陷波滤波器的频率。

注)本参数设定为“5000”时，陷波滤波器的功能为无效。

Pr02.002 第1陷波宽度选择

设定第1共振控制陷波滤波器的幅。

注)设定较大时，则陷波宽度也变大。一般情况下请使用出厂设定值。

Pr02.003 第1陷波深度选择

设定第1共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。

Pr02.004 第2陷波频率

设定第2共振控制陷波滤波器的频率。

注)本参数设定为“5000”时，陷波滤波器的功能为无效。

Pr02.005 第2陷波宽度选择

设定第2共振控制陷波滤波器的幅。

注)设定较大时，则陷波宽度也变大。

一般情况下请使用出厂设定值。

Pr02.006 第2陷波深度选择

设定第2共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。

Pr02.007 第3陷波频率

设定第3共振控制陷波滤波器的频率。

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效。

未找到共振点时设定为5000。

Pr02.008 第3陷波宽度选择

设定第3共振控制陷波滤波器的幅。

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效。

设定较大时，则陷波宽度也变大。

一般情况下请使用出厂设定值。

Pr02.009 第3陷波深度选择

设定第3共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效。

设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。

Pr02.010 第4陷波频率

设定第4共振控制陷波滤波器的频率。

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效。

未找到共振点时设定为5000。

Pr02.011 第4陷波宽度选择

设定第4共振控制陷波滤波器的幅。

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效。

设定较大时，则陷波宽度也变大。

一般情况下请使用出厂设定值。

Pr02.012 第4陷波深度选择

设定第4共振控制陷波滤波器的陷波深度。

注)适应滤波器有效时自动设定。手动设定时请设置适应滤波器为无效。

设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。

Pr02.013 减振滤波器切换选择

设定减振控制所使用的4个滤波器的切换方法。

0:同时使用2个

1～2:用外部输入(VS-SEL1，VS-SEL2)切换

3:根据指令方向的切换

注)抑振控制的切换，在定位结束输出中，且在一定时间(0.166ms)的指令脉冲从0的状态变化到0之外状态指令生效时进行。

Pr02.014 第1减振频率

设定控制负载尖端振动减振控制的第1减振频率。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率，并设定单位为0.1Hz。

设定频率为1.0～200.0[Hz]。

设定为0～9时无效。

Pr02.015 第1减振滤波器设定

设定第1减振频率时，若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0。

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小的一方。

Pr02.016 第2减振频率

设定控制负载尖端振动减振控制的第2减振频率。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率，并设定单位为0.1Hz。

设定频率为1.0～200.0[Hz]。

设定为0～9时无效。

Pr02.017 第2减振滤波器设定

设定第2减振频率时，若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0。

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小的一方。

Pr02.018 第3减振频率

设定控制负载尖端振动减振控制的第3减振频率。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率，并设定单位为0.1Hz。

设定频率为1.0～200.0[Hz]。

设定为0～9时无效。

Pr02.019 第3减振滤波器设定

设定第3减振频率时，若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0。

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小的一方。

Pr02.020 第4减振频率

设定控制负载尖端振动减振控制的第4减振频率。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

检测负载尖端振动的频率，并设定单位为0.1Hz。

设定频率为1.0～200.0[Hz]。

设定为0～9时无效。

Pr02.021 第4减振滤波器设定

设定第4减振频率时，若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

若出现转矩饱和则减小设定值，需加快动作则增大设定值。

一般使用时请设定为0。

设定值的上限在内部被限制为所对应的减振频率或(2000－减振频率)小的一方。

Pr02.022 位置指令平滑滤波器

设定针对位置指令的1次延迟滤波器的时间常数。

注)设定值的变更是根据定位结束输出中且控制周期匹配的指令脉冲从0的状态到0以外的状态变化后指令跳上时执行的。

Pr02.023 位置指令FIR滤波器

设定针对位置指令的FIR滤波器的时间常数。

注)设定值的变更是根据FIR滤波器输出完，滤波器切换等待时间经过后被反映的。

分类3（速度/转矩/全闭环）

Pr03.000 速度设置内外切换

速度控制只需接点输入, 即可实现内部速度设定功能。

注)A5E设定值0，2无效。

Pr03.001 速度指令方向指定选择

选择速度指令的正方向/负方向的指定方法。

Pr03.002 速度指令输入增益

设定从附加在模拟速度指令的电压到电机指令速度的变换增益。

由Pr3.02设置指令输入电压和转速关系的「倾角」。

因为标准出厂设置为Pr3.02=500[(r/min)/V]，所以6V的输入即为3000r/min。

注)模拟速度指令(SPR)中请勿施加±10V以上电压。

用速度控制模式使用本驱动器，在驱动器外部与位置环组合时，根据Pr3.02的设定值，伺服系统全体的位置增益发生变化。

如果Pr3.02的设定值过大，会导致发生振动，请加以注意。

Pr03.002 速度指令输入增益

设定从附加在模拟速度指令的电压到电机指令速度的变换增益。

由Pr3.02设置指令输入电压和转速关系的「倾角」。

因为标准出厂设置为Pr3.02=500[(r/min)/V]，所以6V的输入即为3000r/min。

注)模拟速度指令(SPR)中请勿施加±10V以上电压。

用速度控制模式使用本驱动器，在驱动器外部与位置环组合时，根据Pr3.02的设定值，伺服系统全体的位置增益发生变化。

如果Pr3.02的设定值过大，会导致发生振动，请加以注意。

Pr03.003 速度指令输入反转

设定附加在模拟速度指令的电压极性。

0:非反转:「+电压」->「正方向」，「－电压」->「负方向」

1:反转:「+电压」->「负方向」，「－电压」->「正方向」

注)用速度控制模式所设定的驱动器，与外部定位装置组合构成伺服驱动系统的情况时，如果来自定位装置的速度指令信号的极性与本参数的极性设定不一致时，电机将进行异常动作，请注意。

Pr03.004 速度设置第1速

设定内部指令速度的第1速。

Pr03.005 速度设置第2速

设定内部指令速度的第2速。

Pr03.006 速度设置第3速

设定内部指令速度的第3速。

Pr03.007 速度设置第4速

设定内部指令速度的第4速。

Pr03.008 速度设置第5速

设定内部指令速度的第5速。

Pr03.009 速度设置第6速

设定内部指令速度的第6速。

Pr03.010 速度设置第7速

设定内部指令速度的第7速。

Pr03.011 速度设置第8速

设定内部指令速度的第8速。

Pr03.012 加速时间设置

设定针对速度指令输入的加减速处理的加速时间。

加速时间[ms]＝Vc/1000×pr3.12×1ms

Pr03.013 减速时间设置

设定针对速度指令输入的加减速处理的减速时间。

减速时间[ms]＝Vc/1000×pr3.13×1ms

Pr03.014  S字加减速设置

设定针对速度指令输入的加减速处理的S字时间。

设定针对Pr3.12「加速时间设定」，Pr3.13「减速时间设定」所设定的加减速时间，以加减速拐点为中心的时间幅度的S字部时间。

Pr03.015 零速箝位机能选择

设定零速箝位输入功能。

0:无效 零速箝位输入被忽略。

1:零速箝位(ZEROSPD)输入信号ON时，强制性地将速度指令置于0。

2:零速箝位(ZEROSPD)输入信号ON时，强制性地将速度指令置于0，且电机实际速度变为Pr3.16「零速箝位等级」以下后切换到位置控制，并在该位置伺服锁定。

除切换到位置控制之外的基本性动作与设定值1相同。

3:零速箝位(ZEROSPD)输入信号ON，且速度指令变为(Pr3.16「零速箝位等级」－10r/min以下后，切换到位置控制，且在该位置伺服锁定。

Pr03.016 零速箝位等级

设定切换到在零速箝位机能选择设定为2或3时的位置控制的时机。

Pr3.15＝3时，检生有效时有10r/min的迟滞。

Pr03.017 转矩指令选择

选择转矩指令和速度限制值的输入处。

Pr03.018 转矩指令方向指定选择

选择转矩指令的正方向/负方向的指定方法。

0:用转矩指令的符号指定方向。

1:用转矩指令符号选择(TC-SIGN)指定方向。

OFF:正方向，ON:负方向

Pr03.019 转矩指令输入增益

设定从附加在模拟转矩指令的电压[V]到转矩指令[%]的变换增益。

设定值的单位为[0.1V/100%]。

设定输出额定转矩所需的电压值。

标准出厂设置值30变为3V/100% 的关系。

Pr03.020 转矩指令输入转换

设定附加在模拟转矩指令的电压极性。

Pr03.021 速度限制值1

设定转矩控制时的速度限制值。

在转矩控制中用速度限制值控制为不超过所设定的速度。

Pr3.17＝2时，为正方向指令时的速度限制值。

Pr03.022 速度限制值2

为3.17＝2时的负方向指令时的速度限制值。

Pr03.23光栅尺类型选择

选择反馈光栅尺的类型。

0:AB相输出型

1:串行通讯型(增量型)

2:串行通讯型(绝对型)

请将光栅尺的方向连接为:将电机轴朝正向旋转时，光栅尺的计数方向为增加;将电机朝负向旋转时，为计数减少方向。

由于设置条件等而无法设置为上述方向时，可根据Pr3.26「光栅尺方向反转」将光栅尺的计数方向反转。

注)如果在AB相输出型连接时将设定值置于1，2，则将发生Err50.0「光栅尺接线异常保护」，此外，如果在串行通讯型连接时将设定值置于0，则将发生Err55.0～2「A相orB相orZ相接线异常保护」。

Pr03.024 光栅尺分频分子

设定反馈光栅尺分频设定的分子。

设定值为0时，将编码器分辨率作为分频分子进行动作。

Pr03.025 光栅尺分频分母

设定反馈光栅尺分频设定的分母。

如果将Pr3.24设定为0，则编码器分辨率被自动设定为分子。

确认电机每旋转1 圈的编码器反馈脉冲数，和电机每旋转1 圈的光栅尺脉冲数，为了使下式成立，请设定光栅尺分频分子(Pr3.24)，光栅尺分频分母(Pr3.25)。

Pr3.24/Pr3.25＝电机每转程的编码器分辨率[pulse]/电机每转程的光栅尺分辨率[pulse]

注)如果该比出错，则从编码器脉冲计算出来的位置，与光栅尺脉冲计算出来的位置偏差变大，特别是长距离移动之后，将发生混合控制偏差过大异常保护。

Pr03.026 光栅尺方向反转

设定反馈光栅尺反馈计数的方向反转。

0:直接使用光栅尺的计数值。

1:将光栅尺的计数值正负反转后使用。

Pr03.027 光栅尺Z相断线检测无效

设定使用AB相输出型的反馈光栅尺时，Z相断线检测的有效/无效。

Pr03.028 混合偏差过大设置

全闭环控制时，设置电机的现在位置和光栅尺的现在位置的容许差(混合偏差)。

Pr03.029 混合控制偏差清除设定

本设定值量将电机每次旋转的混合控制偏差清0。

设定值为0时，不清除混合控制偏差。

本功能也可使用于滑动等累积混合控制偏差之类的用途。

注)使用混合控制偏差清除时，请务必将Pr3.29「混合控制偏差清除设定」设定为妥当的值。

针对Pr3.28「混合控制偏差过大设定」的设定值，如果设定为极小值，则可能因反馈光栅尺的误连接等而带来的异常动作的保护不发挥作用。

使用时，请充分注意设置限制传感器等安全方面。

分类4（I/F，监视器）

Pr04.000  SI1输入选择

设定SI1(8PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.001  SI2输入选择

设定SI2(9PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.002  SI3输入选择

设定SI3(26PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.003  SI4输入选择

设定SI4(27PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.004  SI5输入选择

设定SI5(28PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.005  SI6输入选择

设定SI6(29PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.006  SI7输入选择

设定SI7(30PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

「偏差计数器清除(CL)」只可用该参数进行设定。

如果用其他参数设定，则将发生Err33.6「计数器清除分配异常」。

Pr04.007  SI8输入选择

设定SI8(31PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.008  SI9输入选择

设定SI9(32PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

Pr04.009  SI10输入选择

设定SI10(33PIN)输入的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输入功能无效。

「指令脉冲禁止输入(INH)」只可用该参数进行设定。

如果用其他参数设定，则将发生Err33.7「指令脉冲禁止输入分配异常」。

Pr04.010  SO1输入选择

设定SO1(10/11PIN)输出的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

Pr04.011  SO2输入选择

设定SO2(34/35PIN)输出的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

Pr04.012  SO3输入选择

设定SO3(36/37PIN)输出的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

Pr04.013  SO4输入选择

设定SO4(38/39PIN)输出的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

Pr04.014  SO5输入选择

设定SO5(12PIN)输出的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

Pr04.015  SO6输入选择

设定SO6(40PIN)输出的功能分配。

注)请在PANATERM的引脚分配画面进行设定。

A5E位置控制·内部速度控制以外的输出功能无效。

Pr04.016 模拟监视器1类型

选择模拟监视器1的监视器类型。

注)A5E设定值7，8，14，16，17，18无效。

Pr04.017 模拟监视器1输出增益

设定模拟监视器1的输出增益。

Pr4.16＝0时，用电机速度[r/min]＝Pr4.17设定值进行1V输出。

Pr04.018 模拟监视器2类型

选择模拟监视器2的监视器类型。

注)A5E设定值7，8，14，16，17，18无效。

Pr04.019 模拟监视器2输出增益

设定模拟监视器2的输出增益。

Pr4.18＝3时，用转矩指令[％]＝Pr4.19设定值进行1V输出。

Pr04.020 数字监控种类

选择数字监控的种类。

0:定位结束状态

1:位置指令有无

2:警报有无

3:增益选择状态

Pr04.021 模拟监视器输出设定

选择模拟监视器的输出方式。

Pr04.022 模拟输入1（AI1）零漂设定

设定针对附加在模拟输入1电压的零漂调整值。

注)可在PANATERM的模拟输入调整画面进行自动设定。

Pr04.023 模拟输入1（AI1）滤波器

设定针对附加在模拟输入1电压的1次延迟滤波器的时间常数。

Pr04.024 模拟输入1（AI1）过电压设定

将模拟输入1的输入电压的过大等级用零漂后的电压设定。